Su padre sirvió como un reparador de ruedas en el cuerpo de Ingenieros Reales del ejército británicco, pero fue herido en acción y se convirtió en tendero en el Arsenal Woolwich, Londres, donde Henry nació. Henry comenzó a ayudar a su padre pero cuando cumplió 12 años se fue a trabajar a una carpintería y poco más tarde a una herrería.
En este trabajo obtuvo una gran reputación, así que Joseph Bramah (el inventor de la prensa hidráulica) solicitó sus servicios en la fabricación de máquinas. Henry sabía muy bien como hacer realidad las ideas de otras personas hasta que empezó a inventar por sí mismo. En 1791 se casó con la camarera de Bramah, Sarah Tindale. Seis años más tarde se convirtió en el brazo derecho de Bramah
En 1707, tras fricciones con Bramah, decidió establecer su propio taller de precisión (primero, en la calle Oxford en Londres, y a partir de 1810, en Lambeth). Después de haber trabajado para Samuel Bentham, su primera aportación principal original fue construir una serie de 42 máquinas de carpintería para producir bloques de aparejo de madera (cada barco requería miles de estas máquinas) para la armada. El resultado constituyó el primer ejemplo conocido de maquinaria especializada en una cadena de montaje y fabricación en serie.
Aplicó la fórmula de piezas intercambiables y desarrolló el primer torno que mecanizaba tornillos y estableció la estandarización sobre tamaños de rosca por primera vez. Maudslay inventó el primer micrómetro de banco que era capaz medir una diez milésima de pulgada (él lo llamó "el Lord Chancellor"), y se fue especializando en motores de vapor. Muchos ingenieros excepcionales se entrenaron en su taller incluyendo a Richard Roberts, David Napier, Joseph Clement, señor Joseph Whitworth, James Nasmyth y Guillermo Muir.
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